Sistemas de Controle

Os sistemas de controle têm uma importância fundamental na vida do ser humano. Estão presentes nos ares-condicionados, nas geladeiras domésticas, nos aparelhos celulares, nas modernas aeronaves, nos automóveis e nos PCs. Dentro da mecatrônica, sistemas de controle estão presentes em quase tudo e são usados em muitas aplicações, como em atuadores para braços mecânicos, nas rodas dos robôs móveis, nos sistemas de visão computacional, em controle de sistemas de alimentação nos robôs autônomos, dentre muitas outras.

Eu, particularmente, trabalho com três linhas de controle: PID-modificados (digital e analógico), Fuzzy/Neuro-Fuzzy, e controle robusto H∞ (lê-se “H infinito”). Nesta página, pretendo compartilhar da minha experiência em engenharia de controle para elucidar o assunto e, consequentemente, fazer com que você consiga visualizar de que maneira poderá desenhar um sistema de controle para a sua aplicação.

Leiam o post sobre Controladores Fuzzy que escrevi. Logo estarão disponíveies mais posts sobre Fuzzy e também sobre os demais.

4 respostas para Sistemas de Controle

  1. Thalles Belini disse:

    Boa noite Msc Rafael!
    Estive olhando seu site e são realmente incriveis seus trabalhos.
    Gostei muito e vi que você entende muito de MATLAB.
    Sou graduando do 10º Perído de Engenharia de Controle e Automação da Faculdade Assis Gurgacz de Cascavel no Parana.
    Estou trabalhando em cima do meu tcc, no qual estou construindo um braço robótico do tipo antropomórfico de 3 graus de liberdade e tenho alguns problemas.
    Estou usando 3 motores de passo nos eixos do braço, e um drive de acionamento para os 3 motores. Minha intenção e fazer a comunicação do pc ao drive através da porta paralela do computador, e usar o MATLAB para fazer o controle. Porém não estou conseguindo fazer isto corretamente.
    Você sabe como posso fazer o controle dos motores de passo através da porta paralela e do MATLAB?? se puder me ajudar fico muito grato!
    Desde já agradeço!
    Thalles Belini.

    • Olá Thalles,

      Primeiramente obrigado pelo contato.
      Uma pergunta: por que a porta paralela? Há meios mais fáceis, de tecnologia mais atual e seguros de comunicar-se com seu braço robótico. Inclusive utilizando o Matlab.
      Por exemplo, você pode usar o Real Time Workshop da Mathworks (e que em geral acompanha o pacote Matlab) para efetuar a comunicação full-duplex com o seu braço e, assim, monitorar e efetuar o controle completo da sua aplicação.

      Um abraço e mantenha contato.

  2. Thalles disse:

    Então Rafael, eu comecei com a ideia de utilizar a porta paralela devido a facilidade de comunicação. Meu orientador também falou que seria uma boa opção a utilização da porta paralela. Eu realmente não conheço o Real Time Workshop, terei que conversar com meu orientador sobre isso. O problema é que o final do semestre esta ai, e ja comecei a fazer o codigo utilizando a porta paralela. Consegui efetuar a comunicação, e a principio esta funcionando corretamente, (as vezes da uns pau) mas funciona. Eu vou utilizar o IKINE do matlab, para executar a cinemática inversa, e estou tendo problema com ele. Talvez você pudesse me ajudar a elaborar um codigo que fosse funcionar, recebendo as coordenadas finais do braço, e calculando assim quanto cada motor precisa “andar”. Estou utilizando potenciomentros multi voltas para fazer a contraprova da localização de cada motor. E como funciona este Real Time Workshop??

    Obrigado pela resposta e atenção Rafael. Abraços

    • Thalles,

      Visto o seu pouco tempo, acho que o RTW demandará bastante tempo. Se você já estabeleceu a comunicação na paralela, não tem por que parara agora.
      Eu faria a cinemática inversa começando pela tabela de Denavit-Hartenberg, através da qual você chegará nas matrizes cinemáticas do seu braço. Encontre a Jacobiana e insira a sua inversa na malha de controle. É claro que estes são apenas os passos. Garanto que dará bastante trabalho, mas deverá surtir bons resultados.

      Um abraço!

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