Fotos dos testes dos controladores para o HELVIS!

Olá pessoal!

Gostaria de compartilhar algumas fotos dos ensaios que fiz neste fim de semana e feriado, para validar alguns sistemas de controle para o nosso veículo híbrido em escala reduzida. o HELVIS (Hybrid Electric Vehicle in Low Scale). O carro, que é um veículo 4×4 em escala 1/10 com motor a combustão de 0.3 cc, vem sido adaptado para a configuração de Hybrid Electric Vehicle (HEV). O projeto “Rodas Elétricas”, financiado pelo CPqD da CPFL tem sido liderado por mim, sob coordenação do Dr. Marcelo Becker no Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM), na USP em São Carlos.

A tração traseira do veículo foi inteiramente removida (excluindo-se o diferencial mecânico). Foi confeccionada uma base de acondicionamento de dois motores elétricos que fazem as vezes da tração a combustão no eixo traseiro do carro. Dessa maneira, temos um diferencial eletrônico, com sistema de controle independente nas rodas traseiras.

Os testes foram feitos com o carro em Hardware-In-the-Loop (HiL) com o auxílio de uma interface dSpace 1103.  O HELVIS é fiel à Geometria de Ackerman, o que torna a estimação das velocidades angulares das rodas traseiras bastante precisa.  Isso é importante pois , uma vez que não temos mais o diferencial mecânico,  para que o carro apresente um comportamento adequado e estável em manobras, as velocidades das rodas traseiras devem ser devidamente ajustadas a cada solicitação de esterçamento.

Para isso foram desenhados um controlador H∞ (H-Infinito) e um PID-modificado. Todos os resulados experimentais foram bastante satisfatórios e coerentes com as simulações realizadas previamente. Em breve terei o prazer de postá-los aqui no blog.

Abaixo, o detalhe da tração traseira, dos motores elétricos e do sistema de sensoriamento via encoder incremental.

Sobre Eng. Rafael Coronel Bueno Sampaio, PhD.

Projeto & Pesquisa de Sistemas Mecatrônicos e Robótica Móvel
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